Abstract:

본 논문에서는 스테레오 카메라를 이용하여 차량의 바퀴가 지나갈 경로의 노면 높이를 추정하는 노면 프로파일 추정 방법에 대해 제안한다. 노면 프로파일의 추정은 스테레오 매칭 기법으로 추정된 깊이 값의 잡음에 민감하며, 차량의 흔들림에 매우 취약하기 때문에, 이를 보정하기 위하여 본 연구에서는 이동 평균 필터를 이용한 노면 프로파일 추정 방법을 제안한다. 가장 먼저, 디지털 높이 지도를 추정하며, 매 프레임 디지털 높이 지도를 이동 평균 필터를 이용해 보정한다. 그리고 추정된 디지털 높이 지도로부터 노면 프로파일을 추정한다. 이를 통해, 잡음이 심한 깊이 값을 보정하고, 차량의 흔들림에 대한 오차도 보정함으로써 정확한 노면 프로파일을 추정할 수 있다.

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