요 약

본 논문은 단일 비디오 영상에서 카메라 움직임 및 3차원 구조를 추정하기 위한 방법론을 제시하며, 그중에서 특징점 추적 시 발생될 수 있는 이상치를 제거하는데 주안점을 둔다. 특징점 추적은 카메라의 움직임과 3차원 구조를 추정하기 위한 첫 번째 단계로, 특징점 추적 성능에 따라 추정된 움직임과 3차원 구조 정보가 크게 달라 질 수 있기 때문에 그 중요도가 높다고 할 수 있다. 본 논문에서는 기존의 F-matrix 기반의 이상치 제거 기법을 보완하기 위한 기하학적 제약사항을 제시하며, 추가로 특징점의 일관성, 유사성, 그리고 응집성을 고려하여 효율적으로 이상치를 제거할 수 있는 방법을 제시한다. 제안하는 방법은 실험을 통해 정성적, 정량적으로 비교되었으며 제안하는 방법이 카메라의 움직임과 이산적인 3차원 구조를 효과적으로 추정하는 것을 확인할 수 있었다.