영상 거리계 및 평면 추정 정보를 이용한 카메라-차체 회전 캘리브레이션 방법
– Author: 이정균, 윤국진
– Published Date: 11월 25일, 2016년도
– Category: Driver Assistant System (DAS)
– Place of publication: 2016년도 대한전자공학회 추계학술대회
Abstract
본 논문에서는 카메라와 차체의 좌표계 간 회전 관계를 추정하는 회전 캘리브레이션 (rotation calibration) 방법에 대하여 기술한다. 스테레오 카메라를 이용하여 영상 거리계 및 평면 법선 벡터 정보를 추정하고, 이러한 정보가 차체의 좌표계로 변환되는 관계를 추정함으로써 회전 캘리브레이션을 수행한다. 실험에서는 제안된 방법을 digital elevation map 추정에 적용시킴으로써 회전 캘리브레이션 결과에 의해 발생된 회전 보정의 효과를 확인한다.
