Abstract

최근 MEMS (Micro Electro Mechanical System) 기술의 발달로 인해 초저가형 관성센서가 탑재된 Galaxy S4 (스마트폰), AR.drone (쿼드콥터)와 같은 모바일 기기들이 대중화되었다. 이로 인해 다양한 컴퓨터 비전 문제들에 관성센서와 카메라의 융합 기법이 적용되고 있다. 그러나 초저가형 관성센서의 측정치는 고가형 관성센서뿐만 아니라 저가형 관성센서와 비교해 정확도가 더욱 낮다. 이는 자연적으로 관성센서와 카메라의 융합을 위해 필수불가결한 과정인 캘리브레이션의 신뢰도를 떨어뜨린다. 본 논문에서는 보다 정확한 관성센서와 카메라의 캘리브레이션을 위해 가속도 제약 조건을 적용한다. 이는 관성센서와 카메라의 기하학적 관계에 기반하며 관성센서의 불확실성을 제어하는 역할을 한다. 시뮬레이션 결과는 제안된 방법의 우수성을 확증한다.